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此诗叙写鲁僖公君臣在祈年以后的宴饮活动。诗一开始便写马,马极肥壮,都为黄色,其“乘”字指出了这些是驾车的马。周代的礼制非常严格,不同的身份地位在礼器的使用方面也有差别。身份本是抽象的名称,它们由具体的物质享受来体现,在出行时,最引人注目的当然是车驾了。此诗接着转向庙堂,“夙夜在公”的“公”,当作官府讲,与“退食自公”的“公”同。不过,这里的官府不同一般的官府,而是僖公祭祀祈年之处,亦即《鲁颂·泮水》和《鲁颂·閟宫》诗中的“泮宫”和“閟宫”。祈年为郊祭,在国都以外,故首二句反覆咏马。然后才写到乘车马的人,从早到晚忙忙碌碌,揭开诗歌的主要部分,即宴饮部分。在宴会上,舞伎手持鹭羽,扇动羽毛,如鹭鸟一样,有时群飞而起,有时翩然下落,给宴会制造气氛。与宴的人们在饮酒观舞,不绝的鼓声震撼着他们的内心,优美翻飞的舞姿调动他们的情绪,酒酣耳热,他们不禁也手舞足蹈起来。忘记了平日的礼数、戒备、拘谨,都在舞蹈,摅发各自内心的快乐,相互感染,没有语言,但一举一动都在和对方进行心灵深处的交流。这时,诗人也为眼前的情景所感动,而发出由衷的希望:“于胥乐兮!”(“呵,大伙一起快乐呀!”)
第二章的形式和首章基本一致,只是个别字有所变化,一是描写得更具体细致,指出马为牡马,大伙在官府中所忙碌的是饮酒跳舞;二是写出时间变化,“鹭于飞”是舞者持鹭羽散去,舞宴结束,故而饮宴者也带着醉意而返回。
第三章揭出郊祀之事。駽为青骊,与前言乘黄不同,疑为鲁公所乘,以乘駽推出鲁公,显出其与群臣不同。群臣的欢乐是君主所赐,故曰:“在公载燕。”饮宴不是一种孤立行为,既是欢娱群臣,更是祭祀,朱熹说:“凡庙之制,前庙以奉神,后寝以藏衣冠,祭于庙而燕于寝,故于此将燕,而祭时之乐,皆入奏于寝也。且于祭既受禄矣,故以燕为将受后禄而绥之也。”正指出这种联系。下面四句是诗人的祈祷,希望从今以后,有好的收成,并把这福泽传之子孙。榖,兼含福善之意,诗人不仅希望鲁君把收获的粮食传给后代,更希望鲁国福泽绵长,享祚长久。《史记·鲁周公世家》载“成王乃命鲁得郊,祭文王”,郊祭对于鲁国显示出在诸侯中的崇高地位,故诗人极力赞扬,每章以“于胥乐兮”为结束。
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