前行开路。
《楚辞·离骚》：“前 望舒 使先驱兮，后 飞廉 使奔属。”《汉书·司马相如传下》：“至 蜀 ，太守以下郊迎，县令负弩矢先驱。” 颜师古 注：“导路也。” 唐 陈子昂 《为乔补阙论突厥表》：“臣请执殳先驱，为士卒启行。”
先驰而至。
《战国策·齐策四》：“ 冯諼 先驱诫 孟尝君 曰：‘千金，重币也；百乘，显使也； 齐 其闻之矣。’”
先锋；前导。
《左传·襄公二十三年》：“秋， 齐侯 伐 卫 。先驱， 穀荣 御 王孙挥 ， 召扬 为右。” 杜预 注：“先驱，前锋军。”《史记·绛侯周勃世家》：“天子先驱至，不得入。” 宋 杨亿 《咸平六年二月十八日扈从宸游因成纪事二十二韵》：“託乘奉珍使，先驱执戟郎。”
泛指某一事业的先行者。
鲁迅 《二心集·＜艺术论＞译本序》：“自此以来， 蒲力汗诺夫 不但本身成了伟大的思想家，并且也作了 俄国 的马克思主义者的先驱和觉醒了的劳动者的教师和指导者了。” 秦牧 《长河浪花集·中国红场的旗帜》：“以共产主义知识分子为先驱的坚决英勇的一群，在党的领导下一直万里长征，从新民主主义革命进到社会主义革命。”
事物的前奏。
清 黄遵宪 《游丰湖》诗：“家计竭中乾，俗状作先驱。” 丰子恺 《缘缘堂随笔·秋》：“虽然太阳的炎威依然没有减却，寒暑表上的热度依然没有降低，然而只当得余威与残暑，或霜降木落的先驱，大地的气候已从今移交于秋了。”
先敺：先驱。
《汉书·郊祀志下》：“前上 甘泉 ，先敺失道。”